Предки корейцев проживали в нескольких племенных образованиях на территории Корейского полуострова и северо-восток Китая. В борьбе за существование первобытные люди вынуждены были развивать свою силу и ловкость, интуитивно создавая систему физических упражнений, укрепляющих организм и оттачивающих разум.
После изобретения оружия, с помощью которого можно было добывать пищу и защищаться от нападения диких животных, человек продолжал совершенствовать технику самозащиты в различных играх и шаманских обрядах поклонения небесам. Постоянно подражая защитным и нападающим стойкам животных, древние люди научились в бою пользоваться руками, создавая тем самым древнейшую форму тхэквондо.
Пение, ритуальные танцы и игры во время празднеств поклонения небесам стали приобретать соревновательный характер, постепенно превратившись в состязание наподобие Олимпиад древних греков, которые также носили ритуальный характер. Можно считать, что тхэквондо - это древняя форма традиционной корейской борьбы, проходившей во время религиозных церемоний.
Со временем несколько племенных образований объединились в три государства: Когурё (37 год до н. э.), Пэкче (18 год до н. э.) и Силла (57 год до н. э.).
Интересная роспись была обнаружена археологами в 1935 году на стенах гробницы в государстве Когура. На ней изображены два мощных борца, стоящих друг против друга, готовые к тренировочному бою. Своими позами они очень напоминают современных тхэквондистов, начинающих схватку "керуги". Японский историк Татасин Саито в своем трактате о культуре древней Кореи говорит: «На стене изображен или умерший человек, занимавшийся тхэквондо при жизни, или же родственники, хоронившие его, которые в танцах и пении имитировали движения тхэквондо для утешения души покойного».
В государстве Пэкче исторические документы не сохранились. Но в японской истории имеются записи о том, что Королевский двор Японии приглашал мужчин из Пекче для проживания в семьях юношей японской элиты, этот факт дает основание полагать, что именно из Пекче пришло в Японию искусство рукопашного боя.
Государство Силла было знаменито своими хваранами, элитными молодежными корпусами, сыгравшими большую роль в развитии корейской культуры и боевых искусств. Кодекс чести организации хваранов основывался на пяти заповедях: хранить верность родине, проявлять уважение к родителям, быть преданными своим друзьям, показывать мужество в бою и избегать необоснованного убийства. Система тренировок хваранов включала в себя тхэквондо не только как искусство ведения боя без оружия при военной подготовке, но и как развлекательный вид деятельности.
Археологические находки, такие как настенная роспись в гробницах во времена Когурё, скульптуры в храмах во времена Силла и имеющиеся письменные документы, говорят нам о большом сходстве изображенных стоек, поз и движений со стойками, позами и движениями современного тхэквондо.
В истории государства Коре тхэквондо, известное под названием «супак», пользовалось особым покровительством двора, который регулярно устраивал состязания. Супак при династии Коре был не только боевым искусством высокого класса, но нередко и зрелищным видом спорта. Более того, система супак использовалась в настоящих боях при японском вторжении в 1592 году. Супак в обязательном порядке начинают изучать претенденты на вступление в королевскую армию, так как он являлся одним из основных предметов на экзаменах. Тем самым, супак стал национальным видом спорта, вовлекшим в свои ряды не только королевский двор, но и простых людей.
В начале 20-го столетия внутреннее положение страны резко ухудшилось из-за падения военной мощи, армия разоружалась. Японские империалисты вторглись на территорию Кореи. Пытаясь вытравить из сознания корейцев чувство национальной гордости, они запретили боевые искусства из-за боязни использования их в качестве орудия сопротивления.
В 1943 году вслед за дзюдо в Корею начали проникать каратэ и кунфу, приобретая там временную популярность. В итоге, корейские боевые искусства стали считать разновидностью японского каратэ. Однако, тхэквондо продолжало существовать в душе корейского народа, как обязательная система физической и духовной подготовки антияпонских организаций и как наследие, которое необходимо было передать подрастающему поколению.
Через несколько лет после освобождения страны от японского ига в августе 1945 года известные спортивные деятели Кореи, стремившиеся вернуть к жизни традиционное корейское искусство, стали обучать своих последователей. В.послевоенное время наибольший вклад в развитие корейских единоборств внесли три школы. Мутукван, Юнмукван, Чунтукван.
На основе этих школ в 1953 году был организован Корейский Союз Тэнсудо. Дальнейшая систематизация накопленных знаний привела к образованию в 1955 году нового современного единоборства, получившего название «тхэквондо». В сентябре 1961 года была создана Ассоциация Тхэквондо Кореи. В феврале 1962 года Ассоциация стала 27-м официальным членом Ассоциации любительских видов спорта Кореи.
В 60-х годах корейские инструкторы выезжают за рубеж с целью пропаганды и обучения искусству тхэквондо. Этот период считается поворотным в истории тхэквондо. Тхэквондо проложило себе путь в мировой спорт проведением первого чемпионата мира в Сеуле в мае 1973 года, в котором приняли участие 19 стран.